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Actualización 2010-03-10: Código de ejemplo corregido (faltaban algunos caracteres).

No es necesario copiar todos estos fragmentos de código: al final del artículo se muestra completo.

El primer paso es definir cuantos registros se quieren mostrar en cada página, en este caso se deja en 10:

// Registros a mostrar en cada página
$regVistos = 10;

Se define una consulta que recupere todos los registros que se vayan a mostrar, con los parámetros mínimos imprescindibles:

// Consulta que devuelve todos los registros
$lista0 = mysql_query(" SELECT * FROM registros");

Se cuentan los registros recuperados por la consulta MySQL:

// Se cuentan los registros devueltos por la consulta SQL $lista0
$totalSql = mysql_num_rows($lista0);

Con los registros que salen divididos por los que se quiere que se vean por cada página, se obtienen las páginas en las que se dividirá el listado de resultados. Se redondea siempre hacia arriba con ceil, ya que si, por ejemplo, salen 3,4 páginas, ese 0,4 que queda suelto, debe ocupar una página entera:

// Páginas que van a aparecer, redondeando los decimales siempre hacia arriba
$pagTotal = ceil($totalSql/$regVistos);

Son también necesarios los datos de la página actual, la anterior y la siguiente. En este ejemplo la página actual se recoge del parámetro de la URL pag. Si ese parámetro no está definido, se predetermina en 1. Las páginas anterior y siguiente se obtienen restando o sumando 1 según sea necesario:

// Se definen la página actual (desde el parámetro 'pag' de la URL) y las páginas anterior y siguiente
if (!isset($_GET['pag'])) {$pagActual=1;} else {$pagActual=$_GET['pag'];}
$pagAnterior = $pagActual-1;
$pagSiguiente = $pagActual+1;

Es el momento de realizar la consulta MySQL para mostrar los registros. En este caso la consulta devolverá los mismos registros que en la anterior, pero se le ha añadido ordenación descendente (es opcional) y el parámetro LIMIT. El parámetro LIMIT contiene dos números separados por comas: el primero es que el registro por el que se empieza el listado (la página actual menos 1 por los registros a mostrar en cada página), y el segundo el número de registros a mostrar. Ejemplo:

// Consulta SQL con la que se sacará el listado de registros
$lista1 = mysql_query(" SELECT * FROM registros ORDER BY campo DESC LIMIT ".(($pagActual-1)*$regVistos).",".$regVistos."");
// Bucle para generar el listado de registros
while($fila = mysql_fetch_assoc($lista1)) {
 // Aquí irá el código PHP que escriba los registros
}

Finalmente se genera el listado de páginas mediante una lista desordenada (UL).

El primer elemento de la lista será el enlace a la página anterior, mostrándose con la condición de que la página actual no sea la primera.

Se mostrarán los números de página mediante un bucle, destacando la página actual mediante un elemento strong.

Y el último elemento de la lista será el enlace a la página siguiente.

Ejemplo:

// Se inicia el listado de páginas
echo '<ul>';

// Si la página actual no es la primera, se muestra el enlace a la página anterior
if ($pagAnterior>0) {echo '<li class="anterior"><a href="lista.php?pag='.$pagAnterior.'"><span class="oculto">Página </span>Anterior</a></li>';}

// Se saca el listado de páginas mediante un bucle
$pgIntervalo = 3; // Páginas que aparecen antes y después de la actual
$pgMaximo = ($pgIntervalo*2)+1; // Máximo de páginas en el listado
$pg=$pagActual-$pgIntervalo;$i=0;
while ($i<$pgMaximo) {
 if ($pg==$pagActual) {$strong=array('<strong>','</strong>');} else {$strong=array('','');}
 if ($pg>0 and $pg<=$pagTotal) {
  echo '<li>'.$strong[0].'<a href="lista.php?p='.$_GET['p'].'&amp;pag='.$pg.'"><span class="oculto">Página </span>'.$pg.'</a>'.$strong[1].'</li>';
  $i++;
 }
 if ($pg>$pagTotal) {$i=$pgMaximo;} // Si la página que se va a mostrar se pasa de la cantidad de páginas definidas en $pagTotal se para la generación de elementos de lista
 $pg++;
}

// Si la página actual no es la última, se muestra el enlace a la página siguiente
if ($pagSiguiente<=$pagTotal) {echo '<li class="siguiente"><a href="lista.php?p='.$_GET['p'].'&amp;pag='.$pagSiguiente.'"><span class="oculto">Página </span>Siguiente</a></li>';}

// Se finaliza el listado de páginas
echo '</ul>';

Y de esta forma se obtiene una paginación en PHP.

Ejemplo completo

<?

// Registros a mostrar en cada página
$regVistos = 10;

// Consulta que devuelve todos los registros
$lista0 = mysql_query(" SELECT * FROM registros");

// Se cuentan los registros devueltos por la consulta SQL $lista0
$totalSql = mysql_num_rows($lista0);

// Páginas que van a aparecer, redondeando los decimales siempre hacia arriba
$pagTotal = ceil($totalSql/$regVistos);

// Se definen la página actual (desde el parámetro 'pag' de la URL) y las páginas anterior y siguiente
if (!isset($_GET['pag'])) {$pagActual=1;} else {$pagActual=$_GET['pag'];}
$pagAnterior = $pagActual-1;
$pagSiguiente = $pagActual+1;

// Consulta SQL con la que se sacará el listado de registros
$lista1 = mysql_query(" SELECT * FROM registros ORDER BY campo DESC LIMIT ".(($pagActual-1)*$regVistos).",".$regVistos."");
// Bucle para generar el listado de registros
while($fila = mysql_fetch_assoc($lista1)) {
 // Aquí irá el código PHP que escriba los registros
}

// Se inicia el listado de páginas
echo '<ul>';

// Si la página actual no es la primera, se muestra el enlace a la página anterior
if ($pagAnterior>0) {echo '<li class="anterior"><a href="lista.php?pag='.$pagAnterior.'"><span class="oculto">Página </span>Anterior</a></li>';}

// Se saca el listado de páginas mediante un bucle
$pgIntervalo = 3; // Páginas que aparecen antes y después de la actual
$pgMaximo = ($pgIntervalo*2)+1; // Máximo de páginas en el listado
$pg=$pagActual-$pgIntervalo;$i=0;
while ($i<$pgMaximo) {
 if ($pg==$pagActual) {$strong=array('<strong>','</strong>');} else {$strong=array('','');}
 if ($pg>0 and $pg<=$pagTotal) {
  echo '<li>'.$strong[0].'<a href="lista.php?p='.$_GET['p'].'&amp;pag='.$pg.'"><span class="oculto">Página </span>'.$pg.'</a>'.$strong[1].'</li>';
  $i++;
 }
 if ($pg>$pagTotal) {$i=$pgMaximo;} // Si la página que se va a mostrar se pasa de la cantidad de páginas definidas en $pagTotal se para la generación de elementos de lista
 $pg++;
}

// Si la página actual no es la última, se muestra el enlace a la página siguiente
if ($pagSiguiente<=$pagTotal) {echo '<li class="siguiente"><a href="lista.php?p='.$_GET['p'].'&amp;pag='.$pagSiguiente.'"><span class="oculto">Página </span>Siguiente</a></li>';}

// Se finaliza el listado de páginas
echo '</ul>';
?>

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Ejemplo completo