Es tan sencillo como esto:

if (/rv[\:\s](\d \.\d )/.test(navigator.userAgent)){
 ffversion=new Number(RegExp.$1);
 if (ffversion>=1.9) {var ffVer = 3;}
 else if (ffversion>=1.8) {var ffVer = 2;}
 else if (ffversion>=1.7) {var ffVer = 1;}
} else {var ffVer = 0;}

Se utiliza una expresión regular para extraer la versión de Gecko y después, con las condiciones, se sacan las equivalencias a versiones de Firefox.

Visto en Using the navigator object to detect client’s browser.