Para activar los comportamientos Javascript cuando se haya cargado el DOM es más sencillo utilizar algún framework, como Prototype o Jquery.

En estos ejemplos se pretende lanzar la función prueba.

Prototype

Primera variante:

document.observe("dom:loaded", prueba);

Segunda variante:

document.observe("dom:loaded", function() {
 prueba();
});

Prototype: document.observe

Jquery

$(document).ready(function(){
 prueba();
});

Jquery: evento ready